É muito provável que o povoado já existisse no século XVI. O século XVIII - a julgar pela natureza e dimensão dos edifícios então construídos e que ainda hoje podemos apreciar - terá correspondido a um apogeu de desenvolvimento. Os registos históricos fazem menção à Barroca a propósito da Revolução da Maria da Fonte durante a qual se destacou, a 5 de julho de 1846, a "Guerrilha do Fabião" atribuída a um tal Fabião da Barroca, precisamente o construtor e dono da Casa Grande.
Graças à atividade no couto mineiro da Panasqueira, o século XX trouxe trabalho e riqueza. Com o fim da II Grande Guerra, a atividade mineira reduziu-se drasticamente. Muitos procuraram o futuro noutros horizontes. Os que regressaram já no final do século, edificaram as construções que circundam a velha aldeia.
A origem do nome
O nome Barroca pode estar relacionado com várias origens: numa das versões do "Portugalliae", de Fernando Álvaro Seco, datado de 1600 – tido como uma das primeiras representações cartográficas da totalidade do território continental português – encontra-se Abaroqua na localização da atual Barroca.
Para Viterbo (1798), Barroco significa "Penedo, ou penedos altos, e sobranceiros ao vale, ou à terra plana, e assente. Daqui Barrocal: lugar cheio de penedos altos, e fragosos." Por outro lado, Barroca em português significava lugar onde havia barro, material que também ocorre nas imediações da aldeia. Localmente, entende-se que o nome está relacionado com um vale profundo e extenso que ladeia a aldeia, o Chão da Cova.
O atravessamento do Zêzere
Segundo informação de 1758, quem quisesse atravessar o Zêzere, caudaloso e de fortes correntes, poderia fazê-lo de barca juntamente com duas bestas e outras onze pessoas. Era esta a carga considerada regular para este tipo de embarcação.
A Casa Grande na Guerra da Patuleia
Em outubro de 1846, Portugal estava em guerra civil. Os oito meses que durou a Guerra da Patuleia, que colocou em confronto os cartistas e os setembristas, meteu a Beira Baixa a "ferro e fogo". O Fundão foi palco de lutas fraticidas.
A célebre “Guerrilha do Fabião” ou "Exército do Rio", liderado por Fabião António Leitão, conseguiu assumir o controlo do concelho do Fundão. De sua casa - a Casa Grande - Fabião António emitiu correspondência oficial como administrador do concelho, no que então foi considerada "uma espécie de república da Cova da Beira". Porém, a História não estava do lado dos Setembristas. E, em junho de 1847, a revolta estava dominada. Diga-se que tal apenas foi conseguido com a intervenção de tropas estrangeiras.